حضرت داوود (علیه السلام) یکی از پیامبران معروف بنی‌اسرائیل است(متولد 1033 ق.م) که حدوداً 370 سال پس از رحلت موسی، پادشاهی بزرگی در اورشلیم و سپس در تمام سرزمین‌های یهودیه و اسرائیل برپا نمود. نام او در قرآن 16 بار ذکر شده است. قرآن او را از افضل انبیای الهی دانسته (اسراء،55) و تاکید نموده است که خداوند به او کتابی به نام زبور اعطا کرده بود:
- و ما به داود زبور را اعطا کردیم. (نساء،163)
در دوران سموئیل نبی و پادشاهی شائول (طالوت)، اقوام (دوازه سبط) بنی‌اسرائیل در سرزمین کنعان گسترده شدند و ده سبط در شمال و دو سبط یهودا و بنیامین نیز در جنوب اسکان یافتند. این دو سرزمین در دوران حکومت داود و سلیمان متحد و یکپارچه گردید و مملکت اسرائیل را تشکیل دادند اما پس از آنان در دوران سلطنت رحبعام فرزند سلیمان این دو سرزمین منفک گردیده و دو حکومت مستقل به نام اسرائیل و یهودا تأسیس شد که مرکز حکومت شمالی (اسرائیل) سامره، و مرکز حکومت جنوبی (یهودا) اورشلیم بود. برای اطلاعات بیشتر مراجعه شود به قاموس کتاب مقدس، ذیل صفحه 53 ذیل لغت مملکت اسرائیل.
نام زبور تنها 3 بار در قرآن آمده است و مطلب بیش‌تری از ماهیت آن فاش نشده است. اما آن چنان که از نامش پیداست احتمالاً زبور متن سرودگونه‌ای داشته که داود آن را با آوازی زیبا می‌خوانده است چنان که هنگام تلاوت آن (ذکر خداوند) پرندگان و حتی کوه‌ها با او هم آواز می‌شدند. (سبا،10)
بنابر آنچه از کلام قرآن مشهود است، زبور نیز ماهیتی آسمانی داشته و کلام الهی در آن(یا لااقل در بخش‌هایی از آن) درج بوده است. چنانکه خداوند صریحاً می‌فرماید:
- و به تحقیق ما بعد از ذکر الهی، در زبور مکتوب نمودیم که همانا زمین ارث بندگان صالح خداوند است.(انبیا،105)
البته هم اکنون در مجموعه کتب مقدس عبرانی، یعنی در عهد قدیم و در بخش کتوبیم کتابی به نام تهیلیم یا زبور وجود دارد که به داود نسبت داده می‌شود، اما بنابر تحقیقات محققین ادیان، تدوین آن پس از دوران اسارت بابلی صورت گرفته است و برخی از متون آن مسلماً مربوط به داود علیه‌السلام نمی‌باشد. (هاکس، قاموس، ص796)، (برای مطالعه بیشتر می‌توانید به کتاب «پژوهشی توصیفی در کتب مقدس» نوشته داود کمیجانی،‌منتشرشده از سوی سازمان چاپ نشر ارشاد، فصل دوم مراجعه نمایید.)
ضمنا در دانشنامه ی ویکی پدیا درباره ی مقایسه بین زبور داوود و مزامیر کنونی اینچنین آمده :
برخی پژوهشگران زبور مذکور در قرآن را با مزامیر در عهد عتیق برابر دانسته‌اند. با این که مزامیر بیش‌تر به عنوان کتاب دعا و تسبیح شهرت دارد؛ زبور و مزامیر هر دو به داوود منسوب‌اند. در قرآن از زبور آورده شده‌است که بندگان نیکوکار خداوند وارث زمین خواهند شد. در مزامیر داوود، آیه‌ای با معنی مشابه آمده‌ است:
زیرا که خداوند عدالت را دوست می‌دارد و بندگان صالح خود را رها نمی‌کند بلکه از ایشان نگهداری می‌کند زیرا که درخت شریران بریده خواهد شد. و صدیقان وارث زمین شده تا ابد در آن سکونت خواهند کرد؛ زیرا که زبانشان به حکمت گویاست.(مزامیر ۳۷:۲۹)
برخی نیز آیه قرآن در سوره انبیاء را با این بخش مزامیر تطبیق داده‌اند.
زیرا که شریران منقطع می‌شوند اما متوکلان به خداوند وارثان زمین خواهند شد. و متواضعان وارث زمین شده از سلامت بهره خواهند برد. شریر دندان‌های خویش بر او می‌فشارد، اما خداوند بر صدیقان متبسم است. (مزامیر ۳۸:۱۱)
آیات دیگری از مزامیر نیز مفهومی نزدیک با آنچه در قرآن آمده‌است دارند:
خداوند روزی صالحان‌ را می‌داند و میراث ایشان زمین ابدی باشد که در زمان بلا خجل نشوند و در ایام قحطی سیر خواهند شد. این متبرکان خداوند زمین را به میراث می‌برند.(مزامیر ۳۸ ۹:۱۱)
برخی از علمای مسلمان که زبور را اشاره‌ای به کتب انبیای پیشین و نه فقط کتاب داوود می‌دانند، این آیه قرآن را با آیه مشابهی در سفر خروج برابر دانسته‌اند.
و بندگان خود ابراهیم و اسماعیل و اسحاق و اسرائیل را به یاد آور چون‌که به ذات خود برای ایشان سوگند یاد کرده به‌ایشان گفتی که ذریه شما را چون ستاره‌های آسمان بسیار خواهم گردانید و تمامی زمینی که درباره‌اش گفتم به ذریه شما خواهم بخشید که تا ابد وارث آن باشند. (خروج ۳۲:۱۱)
با این حال در این مورد که مزامیر همان زبور است، اطمینان وجود ندارد. یهودیان و مسیحیان خود معترف‌اند که از ۱۵۰ مزمور در عهد عتیق، تنها ۷۱ یا ۷۳ مزمور را می‌توان به داوود نسبت داد و دیگر مزامیر در سالیان دیگر افزوده شده اند.